ÔÚÄ¿½ñÈÈÃÅÐÂÎŵÄÓï¾³ÖÐ £¬£¬£¬ÉñÃØÕâ¸öÖ÷ÌâÕýÒÔ¶àά¶ÈµÄ·½·¨½øÈ빫ÖÚÊÓÒ° ¡£¡£¡£¡£¡£¡£±¾ÎÄÒÔ×°±¸Îª½¹µãÒªº¦´Ê £¬£¬£¬Í¨¹ý¶Ô×°±¸µÄÓ¦Óá¢ÔõÑùµÄÓÅÊÆ¡¢×°±¸µÄδÀ´Ç÷ÊÆµÈ·½ÃæµÄÉîÈëÆÊÎö £¬£¬£¬·ºÆðÒ»¸öÎ§ÈÆÉñÃØÕö¿ªµÄÍêÕû½â¶Á ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Á¬Ïµ×î½üµÄÈÈÃÅÊÂÎñ £¬£¬£¬ÎÒÃǽ«´Óºê¹ÛÉç»áת±äµ½Î¢¹ÛСÎÒ˽¼ÒÐÐΪ £¬£¬£¬Ì½ÌÖ¹ûÕæÔÚÐÂÎÅÉú̬ÖеĽÇÉ«ºÍÓ°Ïì ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Í¨¹ý´ó×ÚչʾÆÊÎö¡¢Canopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÓ¦Óá¢ÔõÑùµÄδÀ´Ç÷ÊÆµÈ±í´ï £¬£¬£¬×ÊÖú¶ÁÕßÃ÷È·ÉñÃØ»°ÌâÔõÑùÇý¶¯±¨µÀ¡¢Ì¸ÂÛºÍÓßÂÛ×ßÏò ¡£¡£¡£¡£¡£¡£ÔÚÕâ¶Î×ÜÊöÖÐ £¬£¬£¬ÎÒÃÇÒ²½«Ìá³ö¹ØÓÚ¹ûÕæµÄÓ¦ÓýçÏß¡¢¹ûÕæµÄºÏ¹æÐÔÎÊÌâÒÔ¼°ÔõÑùÔõÑùÓ°Ï칫ÖÚÐÅÈεÄÒªº¦ÒéÌâ £¬£¬£¬È·±£¶ÁÕß¶Ô¹ûÕæÓÐÒ»¸öÇåÎúµÄÈ«¾°Ê½ÊìϤ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£

Ò»¡¢ÉñÃØÔÚÐÅÏ¢Èö²¥ÖеÄ×÷ÓÃÓëÎóµ¼

ÔÚÕâÂÖÈÈÃÅÐÂÎŵÄÀ©É¢Àú³ÌÖÐ £¬£¬£¬ÆÊÎöÍùÍù³ÉÎªÍÆ¶¯ÒéÌâÈȶȵÄÒªº¦±äÁ¿ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£ÔõÑùµÄÓ¦Óò»µ«Ó°ÏìÐÅÏ¢µÄ¹ã¶È £¬£¬£¬¸ü¾öÒéÁËÊÜÖÚ¶ÔÊÂÎñµÄÆðÔ´ÅÐ¶Ï ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Óë´Ë×°±¸µÄÓÅÊÆÔÚÓÚÄܹ»Ñ¸ËÙ¾Û£¹Ø×¢ £¬£¬£¬ÌáÉýµã»÷ÂÊÓëÌÖÂÛ¶È £¬£¬£¬µ«ÕâÒ²´øÀ´Îóµ¼Î£º¦£ºÈôºöÂÔCanopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÕæÊµÐÔ¡¢ÆÊÎöµÄ¿ÉÐŶȡ¢ÒÔ¼°ÔõÑùµÄδÀ´Ç÷ÊÆ £¬£¬£¬¹«ÖÚ¿ÉÄܶÔÊÂʵÐγɹýʧÈÏÖª ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Òò´Ë £¬£¬£¬Ñо¿×°±¸µÄÓ¦Óá¢ÆÊÎöµÄÓÅÊÆ¡¢ÔõÑùµÄδÀ´Ç÷ÊÆµÈÒªº¦µã £¬£¬£¬ÊÇÃ÷È·Ä¿½ñÈÈÃÅÐÂÎÅÉñÃØÒéÌâµÄ»ù´¡ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£±¾ÎĽ«Î§ÈÆÆÊÎöÔÚÐÅÏ¢Èö²¥ÖеÄ×÷ÓÃÕö¿ªÆÊÎö £¬£¬£¬Á¬ÏµCanopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÓ¦Óó¡¾° £¬£¬£¬Ì½ÌÖÔõÑù±æÊ¶ÕæÕýµÄÐÅϢȪԴ £¬£¬£¬½µµÍ±»ÉñÃØÇý¶¯µÄ˽¼ûΣº¦ £¬£¬£¬Í¬Ê±ÆÀ¹À¹ûÕæµÄδÀ´Ç÷ÊÆ¶ÔýÌåÉú̬µÄÓ°Ïì ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Í¨¹ý¶Ô×°±¸ÔÚÉ罻ƽ̨¡¢ÐÂÎſͻ§¶ËºÍÌÖÂÛÉçÇøÖеÄÈö²¥»úÖÆµÄÉî¶È½â¶Á £¬£¬£¬ÎÒÃÇÄܹ»Õ¹ÏÖÔõÑùÊÇÔõÑùͨ¹ýÇéÐ÷¹³×Ó¡¢ÐðʽṹÒÔ¼°Óû§¼¤ÀøÀ´·Å´óÐÅÏ¢µÄÓ°ÏìÁ¦ £¬£¬£¬²¢ÔÚ´Ë»ù´¡ÉÏÌá³öÌáÉý͸Ã÷¶ÈÓëÎÊÔðÐÔµÄÕ½ÂÔ £¬£¬£¬ÒÔÈ·±£Canopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÓ¦Óò»±»ÀÄÓà £¬£¬£¬Ò²²»¹ÊÕϹ«ÖÚ»ñÈ¡ÕæÊµÐÅÏ¢µÄȨÁ¦ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Ëæºó £¬£¬£¬ÎÒÃǽ«±ÈÕÕ×°±¸µÄÓ¦ÓÃÔÚ²î±ðµØÇøÓëÎÄ»¯Å侰ϵÄÌåÏÖ²î±ð £¬£¬£¬Õ¹ÏÖÔÚÈ«Çò»¯ÐÂÎÅÉú̬ÖÐ £¬£¬£¬¹ûÕæÔõÑù¿çÔ½½çÏßÓ°ÏìÓßÂÛÃûÌà £¬£¬£¬Í¬Ê±²»Ê§¶ÔÍâµØÇé¾³µÄ×ðÖØÓ뾫׼¶È ¡£¡£¡£¡£¡£¡£

¶þ¡¢ÉñÃØµÄÓ¦Óó¡¾°ÓëΣº¦

²î±ð³¡¾°Ï £¬£¬£¬Canopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÓ¦Ó÷ºÆð³ö¶àÑùÐÔ £¬£¬£¬ÁýÕÖÐÂÎű¨µÀ¡¢Éç½»ÌÖÂÛ¡¢ÉÌÒµ¾ºÕù¡¢ÒÔ¼°ÕþÎñ͸Ã÷¶ÈµÈÁìÓò ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Í¨¹ý×°±¸µÄÓ¦Óà £¬£¬£¬Ã½Ìå¿ÉÒÔѸËÙ¾Û½¹ÒéÌâ £¬£¬£¬ÌáÉýÆÊÎöµÄÓ¦ÓüÛÖµÓë¶ÁÕß¼ÓÈë¶È £¬£¬£¬µ«Åãͬ¶øÀ´µÄÊÇΣº¦£º×°±¸µÄÓ¦ÓÿÉÄܱ»²Ù¿Ø¡¢±»¶ÏÕÂÈ¡Òå £¬£¬£¬Ó°ÏìCanopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÓÅÊÆÓ빫ÐÅÁ¦ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Òò´Ë £¬£¬£¬´ÓCanopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÓ¦Óá¢ÔõÑùµÄδÀ´Ç÷ÊÆ½Ç¶È¿´ £¬£¬£¬½¨Éè͸Ã÷µÄȪԴÁ´Ìõ¡¢ÔöÇ¿ÊÂʵºËÑé¡¢ÒÔ¼°Ìṩװ±¸µÄÓ¦ÓÃ˵Ã÷ £¬£¬£¬³ÉΪ½µµÍÉñÃØÎ£º¦µÄÓÐÓ÷¾¶ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£ÒÔÄ¿½ñÈÈÃÅÐÂÎÅΪÀý £¬£¬£¬¹ûÕæµÄÓ¦ÓÃÄܹ»Ñ¸ËÙÀ©É¢ÐÅÏ¢ £¬£¬£¬×°±¸µÄÓÅÊÆÔÚÓÚÉçȺÈö²¥µÄËÙÂÊ £¬£¬£¬µ«ÔõÑùµÄδÀ´Ç÷ÊÆÒ²¿ÉÄÜ´øÀ´¸üÖØ´óµÄÓßÂÛ³¡¿Ø £¬£¬£¬ÒªÇóýÌ塢ƽ̨Óëî¿Ïµ»ú¹¹ÅäºÏ½¨Éè±ê×¼»¯µÄ¹ûÕæÖÎÀí¿ò¼Ü ¡£¡£¡£¡£¡£¡£ÔÚÉÌÒµ³¡¾°ÖÐ £¬£¬£¬ÔõÑùµÄÓ¦Óû¹ÄÜÓ°Ï쾺ÕùÕ½ÂÔÓëͶ×ʾöÒé £¬£¬£¬Òò´ËÆóÒµÐèÒªÔÚÅû¶¡¢·À»¤ÓëºÏ¹æÖ®¼äÕÒµ½Æ½ºâµã £¬£¬£¬È·±£¹ûÕæµÄÓ¦Óò»»áÔì³ÉÊг¡Ê§Ðò»òÖ´·¨Î£º¦ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£¹ØÓÚͨË×Óû§ £¬£¬£¬Ã÷È·ÆÊÎöµÄÓ¦ÓýçÏß¡¢ÕÆÎÕÇø·ÖÄÜÁ¦¡¢²¢¹Ø×¢ÆÊÎöµÄδÀ´Ç÷ÊÆ £¬£¬£¬ÊǽµµÍ±»Î󵼸ÅÂÊ¡¢±£»£»£»¤Ð¡ÎÒ˽¼ÒÐÅÏ¢µÄ½¹µãÄÜÁ¦ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£×°±¸µÄδÀ´Ç÷ÊÆÌáÐÑÎÒÃÇ £¬£¬£¬Òþ˽±£»£»£»¤¡¢Êý¾Ý×îС»¯Óë͸Ã÷Åû¶½«³ÉΪг£Ì¬ £¬£¬£¬¹«Öںͻú¹¹¶¼Ó¦Æð¾¢Ë³Ó¦Õâһת±ä £¬£¬£¬ÒÔ½µµÍ¶ÔÉñÃØÐÅÏ¢µÄÌ«¹ý̻¶´øÀ´µÄDZÔÚΣÏÕ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£

Èý¡¢¿Æ¼¼ÓëÉñÃØ£ºÊý¾Ý±£»£»£»¤ÓëÒþ˽

ÔÚÊÖÒÕÇý¶¯µÄʱ´ú £¬£¬£¬Canopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÓ¦Óò»µ«ÌåÏÖÔÚÐÂÎÅÈö²¥²ãÃæ £¬£¬£¬Ò²¹á´®Êý¾Ý±£»£»£»¤ÓëÒþ˽ÁìÓò ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Í¨¹ýÆÊÎöµÄÓ¦Óà £¬£¬£¬ÆóÒµÓë»ú¹¹¿ÉÒÔÌáÉýÇå¾²ÐÔ £¬£¬£¬ÔöÇ¿¹ûÕæµÄÓÅÊÆ £¬£¬£¬ÀýÈç¼ÓÃÜ´«Êä¡¢»á¼û¿ØÖÆ¡¢ÒÔ¼°¹ûÕæµÄδÀ´Ç÷ÊÆÏµĺϹæÐÔ¼ì²â ¡£¡£¡£¡£¡£¡£µ«ÕâÒ²´øÀ´ÌôÕ½£ºÈôÊǺöÂÔÔõÑùµÄÓ¦ÓýçÏß £¬£¬£¬¿ÉÄܵ¼ÖÂÒþ˽й¶¡¢ÔõÑùµÄÓ¦ÓÃÌ«¹ýÀ©ÕÅ¡¢ÒÔ¼°¶Ô×°±¸µÄδÀ´Ç÷ÊÆµÄÎó½â ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Òò´Ë £¬£¬£¬±¾ÎÄÇ¿µ÷ÔÚ¹ûÕæµÄÓ¦Óá¢ÆÊÎöµÄδÀ´Ç÷ÊÆµÈ·½Ã潨ÉèÇåÎúµÄ¹æ·¶ £¬£¬£¬È·±£ÉñÃØÒéÌâ²»»áÇÖռСÎÒ˽¼ÒȨÁ¦ £¬£¬£¬Í¬Ê±Ê¹ÓÃ×°±¸µÄÓÅÊÆÌáÉýÐÅÏ¢Çå¾²ºÍ͸Ã÷¶È ¡£¡£¡£¡£¡£¡£ÎªÊµÏÖÉÏÊöÄ¿µÄ £¬£¬£¬ÐèÔöÇ¿¶Ëµ½¶Ë¼ÓÃÜ¡¢Êý¾Ý×îС»¯Ô­Ôò¡¢ÒÔ¼°¶ÔÆÊÎöÏà¹ØËã·¨µÄ¿ÉÚ¹ÊÍÐÔÑо¿£»£»£»î¿Ïµ»ú¹¹Ó¦Íƶ¯¶ÔCanopen³¬Ïß¹ûÕæÏà¹Ø²úÆ·µÄºÏ¹æÆÀ¹À £¬£¬£¬È·±£ÔÚ±£»£»£»¤Òþ˽µÄÌõ¼þÏ £¬£¬£¬ÐÅÏ¢ÈÔÈ»¿ÉÒÔÔÚ¹«¹²ÁìÓò»ñµÃºÏÊÊµÄÆØ¹â ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Í¨¹ý¶ÔCanopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÓ¦Óá¢Canopen³¬Ïß¹ûÕæµÄδÀ´Ç÷ÊÆµÄÒ»Á¬¼à²â £¬£¬£¬ÎÒÃÇÄܹ»ÔÚÊÖÒÕÑݽøÓëÂ×Àí½çÏßÖ®¼äÕÒµ½Ò»¸ö¿ÉÒ»Á¬µÄƽºâµã £¬£¬£¬Ê¹ÉñÃØ»°ÌâÔÚÊÖÒÕ²ãÃæµÄ±£»£»£»¤ºÍÉç»á²ãÃæµÄ͸Ã÷Ö®¼ä¸æ¿¢¹²Ê¶ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£

ËÄ¡¢ÆóÒµÓëСÎÒ˽¼ÒÔõÑùÖÎÀíÉñÃØÐÅÏ¢

ÆóÒµÔÚÓ¦¶ÔÄ¿½ñÈÈÃÅÐÂÎÅÖеÄÉñÃØÒéÌâʱ £¬£¬£¬Ó¦½«ÔõÑùµÄÓ¦ÓÃÓë¹ûÕæµÄÓÅÊÆÄÉÈëΣº¦ÖÎÀí¿ò¼Ü £¬£¬£¬Öƶ©ÇåÎúµÄÄÚ²¿¹æ·¶ £¬£¬£¬ÓÅ»¯×°±¸µÄδÀ´Ç÷ÊÆÆÀ¹ÀÁ÷³Ì ¡£¡£¡£¡£¡£¡£ÆóÒµÐèÒª½¨Éè´ÓÐÅÏ¢ÍøÂç¡¢´¦Öóͷ£µ½Åû¶µÄÈ«Á´Â·ÖÎÀí £¬£¬£¬È·±£¹ûÕæµÄÓ¦ÓüȸßЧÓÖºÏ¹æ £¬£¬£¬×èֹ̫¹ýÅû¶Ôì³ÉµÄÉùÓþÓëÖ´·¨Î£º¦ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£¶ÔÄÚ²¿Ô±¹¤¶øÑÔ £¬£¬£¬×÷ÓýÆÊÎöµÄÓ¦ÓÃÒâʶÓëרҵÄÜÁ¦ £¬£¬£¬ÔöÇ¿¶Ô¹ûÕæµÄδÀ´Ç÷ÊÆµÄÃ÷È· £¬£¬£¬ÊÇÌáÉý×éÖ¯¿¹Î£º¦ÄÜÁ¦µÄÒªº¦ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Ð¡ÎÒ˽¼ÒÔÚÒ»Ñùƽ³£ÉúÑÄÖÐ £¬£¬£¬Ò²Ó¦¹Ø×¢ÔõÑùµÄÓ¦Óà £¬£¬£¬Ã÷È·ÔõÑùµÄδÀ´Ç÷ÊÆ¶ÔÒþ˽µÄÓ°Ïì £¬£¬£¬²¢¼ùÐжÔCanopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÓ¦ÓõÄ×ÔÎÒÔ¼ÊøÓëÐÅÏ¢Çå¾²·À»¤Õ½ÂÔ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Í¨¹ýCanopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÓ¦Óá¢×°±¸µÄÓÅÊÆ¡¢ÒÔ¼°ÔõÑùµÄδÀ´Ç÷ÊÆµÈÒªËØ £¬£¬£¬¿ÉÒÔ×ÊÖú¶ÁÕß½¨Éè¶ÔÉñÃØÐÅÏ¢µÄÅúÅÐÐÔÃ÷È· £¬£¬£¬ïÔÌ­±»ÉñÃØÇý¶¯µÄ¹ýʧÅÐ¶Ï £¬£¬£¬Í¬Ê±ÌáÉý¶ÔÐÂÎű¨µÀµÄ±æÊ¶Á¦ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£ÔÚÏÖʵ²Ù×÷²ãÃæ £¬£¬£¬Ð¡ÎÒ˽¼ÒÓ¦¹Ø×¢È¨ÏÞ¿ØÖÆ¡¢Òþ˽ƫºÃÉèÖá¢ÒÔ¼°¶Ô¹ûÕæµÄδÀ´Ç÷ÊÆµÄÒ»Á¬¹Ø×¢ £¬£¬£¬È·±£ÔÚ½Ó´¥ÓëÈö²¥Ãܼ¶ÐÅϢʱ²»»áÔ½½ç»òÂäÈë¿ÉÒÉȪԴ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£

×ܽ᣺ÔÚÄ¿½ñÈÈÃÅÐÂÎŵĴóÅä¾°Ï £¬£¬£¬¹ûÕæµÄÓ¦ÓᢹûÕæµÄÓÅÊÆ¡¢ÒÔ¼°¹ûÕæµÄδÀ´Ç÷ÊÆÅäºÏ×é³ÉÁËÉñÃØÒéÌâµÄ½¹µã¿ò¼Ü ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Í¨¹ý±¾ÎĵÄ×Ü·Ö×ܽṹ £¬£¬£¬ÎÒÃÇ¿´µ½Canopen³¬Ïß¹ûÕæ²»µ«Ó°ÏìÐÅÏ¢Èö²¥µÄËÙÂÊÓë¹ã¶È £¬£¬£¬Ò²¾öÒéÁ˹«ÖÚ¶ÔÊÂÎñµÄÃ÷È·ºÍÆÀ¼Û ¡£¡£¡£¡£¡£¡£Î´À´ £¬£¬£¬Ëæ×ÅÊÖÒÕÑݽø¡¢î¿ÏµÔöÇ¿ÓëýÌåÉú̬µÄת±ä £¬£¬£¬×°±¸µÄÓ¦Óý«¼ÌÐø·ºÆð³öеÄÐÎ̬ºÍÌôÕ½ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£ÎªÌáÉýЧ¹ûÓë¶ÁÕßÌåÑé £¬£¬£¬Ó¦ÔÚÎÄÕ¸÷´¦Ò»Á¬Ç¶ÈëÆÊÎö¼°ÆäÏà¹Ø³¤Î²Òªº¦´Ê £¬£¬£¬ÈôÊÇÕæµÄÓ¦Óá¢Canopen³¬Ïß¹ûÕæµÄÓÅÊÆ¡¢¹ûÕæµÄδÀ´Ç÷ÊÆµÈ £¬£¬£¬È·±£Ò³ÃæµÄÏà¹ØÐÔÓëȨÍþÐÔͬʱÌáÉý ¡£¡£¡£¡£¡£¡£ÎÒÃÇÆÚ´ý¸ü¶àµÄʵ¼ù°¸ÀýºÍÑо¿Ð§¹û £¬£¬£¬ÒÔ¸»ºñÆÊÎöÔÚÐÂÎÅÐðÊÂÖеĽÇÉ« £¬£¬£¬²¢Îª¶ÁÕßÌṩ¿É²Ù×÷µÄ¶´²ìÓëÕ½ÂÔ ¡£¡£¡£¡£¡£¡£

Canopen³¬Ïß¹ûÕæ9ÆÊÎöÔõÑùʵÏÖ×°±¸¼äµÄÎÞ·ìÅþÁ¬Óë¹²